最早出现的智能膝关节，都是被动式气压膝关节。其主要控制原理是能够通过假肢关节内部或健肢上佩戴的传感器信息实时计算穿戴者当前行走的步速，将步速分为若干个等级，根据步速快慢自动控制执行机构给予气压缸阻尼不同的参数设置，使摆动相的摆动速度符合穿戴者行走速度，从而使步态更加自然。昆明被动式膝关节假肢认为它们采用的基本上都是开环控制，所谓的“智能”也只是一个步速跟随的功能，还不能称为真正意义上的智能假肢。目前，国内也已经研制出了类似于这种原理的智能膝关节，并实现了产业化。

以上智能膝关节虽然解决了行走步速固定的问题，但是难以保证在各种复杂的路况条件下行走都能保持良好的稳定性。为此，人们开始基于多种传感器信息研究更为复杂的路况、动作识别算法，试图能让假肢能够实时感知当前所处的动作、步态相位、路况环境等信息。它们采用液压缸作为阻尼元件，相比气压缸，缸体体积更小，阻尼变化响应速度更快，在承重时能够提供更好的支撑，便于实现智能控制。云南被动式膝关节假肢认为这类膝关节利用角度、力矩、加速度等传感器综合判断使用者当前的行走速度、所处的步态相位以及绊倒等突发情况，在支撑期给予足够的阻尼以保障膝关节的稳定性，在摆动期根据步速给予最合适的阻尼适应行走速度，并在突发情况下给予楣应的阻尼控制防止摔倒，同时可根据患者的步态要求将关节设定在特定的工作状态下，如上下楼梯、斜坡行走等。通过更加实时准确的智能算法能够使假肢膝关节在需要大阻尼的特定情况下具有足够的支撑力，从而具有交替上下楼梯、跨越障碍、向后行走等功能。

在阻尼控制的实现方式上，常见的气压缸、液压缸一般都是通过执行机构调整连接缸体内气(液)室之间通路的阀门开度，实现屈伸阻尼的调节，差别之处在于用于实现不同阻尼控制的缸体数量、气(液)室之间的通路及阀门设计等不同。除此之外，奥索被动式膝关节假肢还有一些产品利用电／磁流变液实现关节的阻尼调节。其原理是电／磁流变液材料在不同的电场，磁场作用下会改变材料的黏稠度，从而改变液体在液压缸内部流通的阻尼。冰岛0ssur（奥索）公司研制的磁流变液智能假肢——锐欧仿生磁控膝关节是首先使用磁流变液的产品。早期，国内一些高校也开展了电／磁流变假肢的相关控制机制研究，但受电／磁流变材料稳定性、阻尼变化响应速度以及达到阻尼要求所需的变电压等方面因素的限制，研究成果距实际应用相差较远，未能形成产品。